С середины 19 века, на месте, где сейчас находится Миллениум-парк проходили железнодорожные пути Центральной Железной Дороги Иллинойса. Город рос и развивался и виды железной дороги и автомобильных парковок в центре города на берегу озера не могли радовать местных жителей. Особенно это место не нравилось многолетнему мэру Чикаго Ричарду М. Дейли. Ходи слухи, что особенно он был недоволен видом на это место из кабинета своего дантиста в соседнем здании. Мэр Дейли начинает масштабную кампанию по превращению Чикаго в один из самых зеленых городов США.
Первоначально парк должен был быть спроектирован известным чикагским архитектурным бюро Skidmore, Owings & Merrill, но постепенно к проектированию подключились дополнительные архитекторы и художники, такие как Фрэнк Гери и Томас Биби. Спонсорами строительства стали местные компании и меценаты.
Планирование парка началось в октябре 1997 года. Строительство началось в октябре 1998 года и Миллениум-парк был открыт с опозданием на 4 года, 16 июля 2004. На трехдневных торжествах по случаю открытия, присутствовало около 300 000 человек. В первый же год парк получил многочисленные награды за дизайн.